肱川上流の河辺川にかかる御幸の橋は、中央が半円形に反った太鼓橋で、屋根が付いためずらしい形状のものです。
　このような屋根付の橋は、県内では肱川水系でしか見られないものです。
　現在、河辺地域には八つの屋根付橋が存在しており「河辺浪漫八橋」と呼ばれていますが、そのなかでも、この御幸の橋が最も古く、明治19（1886）年に完成したと伝えられています。

　屋根は切妻造りの杉皮葺きで、欄干には擬宝珠(ぎぼし)と呼ばれる装飾が付けられ、「御幸乃橋」と刻名されています。
　平成22（2010）年度には河辺浪漫八橋保存会が中心となって、屋根葺替え修理がおこなわれました。

　坂本龍馬脱藩イベントの舞台としても知られており、多くの龍馬ファンに親しまれています。